Wieś leży na trasie Warszawa - Olsztynek - Olsztyn, w odległości 12 km na płd. od Olsztyna, nad Jeziorem Wulpińskim, wśród dużych kompleksów leśnych. Wieś założyła w r. 1348 kapituła warmińska na 30 włókach, zasadźcą był Prus Doroth i sześć gospodarstw należało do Prusów.
Wieś częściowo została spustoszona w czasie wojny polsko-krzyżackiej w latach 1519-1521, na początku XVI wieku osiedlał chłopów w Dorotowie Mikołaj Kopernik.W roku 1783 wieś liczyła 21 dymów, w r. 1820 mieszkały 104 osoby, szkołę założono przed 1827 rokiem. W roku 1897 na wyspie Herta na Jeziorze Wulpińskim mieszkaniec Dorotowa Rogalla wybudował karczmę, po roku 1914 przekształcił ją w muzeum prywatne gromadzące wykopaliska archeologiczne i militaria; była też w Dorotowie biblioteka Towarzystwa Czytelni Ludowych.
Do w 1939 r. wieś liczyła 565 mieszkańców; po r. 1945 Dorotowo zostało wsią sołecką, w której w 1978 r. mieszkało 368 osób.
We wsi zachowały się zabytkowa przydrożna kapliczka oraz kapliczki z dzwonniczkami. we wsi znajdują się sklepy, szkoła podstawowa, kwatery prywatne nad Jeziorem Wulpińskim oraz liczne ośrodki wypoczynkowe. Bezpośrednio we wsi znajduje się Kościół Parafialny, sklepy i restauracja. Dobre połączenie komunikacyjne z miastem Olsztyn (autobusy PKS oraz minibusy) pozwala na lepsze zwiedzenie regionu, w razie gorszej pogody.